【EtherCAM】事始め

EtherCATを仕事でつかうとのことで調べてみた。
メモ





■参考URL
いまさら聞けない EtherCAT入門
http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1309/17/news001.html

Simple Open EtherCAT Master
http://sourceforge.net/projects/soem.berlios/

■ Linuxでのコンパイル準備
Debian 8.1 でコンパイルしてみたが、そのままではコンパイル できない。
・setup.shの修正

 50 export PRJ_ROOT=`pwd`
 51 if [ "$arch" = "linux" ]; then    # == → =
 52 export GCC_PATH=${COMPILERS:-/usr/bin}
 53 else
 54 export GCC_PATH=${COMPILERS:-/opt/rt-tools/compilers}/$CROSS_GCC
 55 fi
※ shellの構文が間違ってるよ。。。。

・osal/osal.h の修正

 65 boolean osal_timer_is_expired (const osal_timert * self);   // 引数にconst追加
※ 実装部は、constがついおり、ヘッダーと異なっていたのでヘッダを修正

■ Linuxでのコンパイル

# source ./setup.sh linux
# make all

■ 動作確認

# cd test/linux/ebox
# sudo ./ebox eth0                                [12:45:28]
[sudo] password for sakaihdt:
SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
E/BOX test
Starting E/BOX test
ec_init on eth0 succeeded.
wkc = -1
No slaves found!
End E/BOX, close socket
End program